CodeIgniter3の日本語のlanguageファイルは公式サイトとGitHubで配布されています。
公式サイト
http://www.codeigniter.com/download
GitHub
https://github.com/bcit-ci/codeigniter3-translations
languageファイルのダウンロード
公式サイトの「Download」ページにある「Download the system message translations」をクリックしてダウンロードできます。
日本語languageファイルのコピー
ダウンロードしたファイルを展開すると中に「language」があるので、その中の「japanese」フォルダを自分の環境にコピーし、config.phpの「language」を以下のようにすれば日本語で各メッセージが表示されます。
$config['language'] = 'japanese';
CodeIgniterの日本語情報サイトについて
日本語情報サイトについてはこちらにまとめています。